Príprava RTAI jadra - debian 8.4 jessie i386, 3.16.7+, rtai_5.0..., 14.5.2015 - nefunkčné
Od verzie rtai_5, zdrojové súbory neobsahujú matematickú podporu.
Je potrebné mať vytvorený súbor "mathm.a"
Je možné to dosiahnuť kompilovaním zdrojov: Glibc, NEWlib, uClibc, MUSL.
Postup pre uClibc:
apt-get install uclibc-source
zdrojový balík rozbaliť
mierne upraviť /usr/include
ln -s /usr/include/i386-linux-gnu /usr/include/asm
make menuconfig
zakázať PIC, povoliť thread, povedať cestu na /usr/include
make
make install
následne pri kompilácii rtai modulov povoliť matematickú podporu
make menuconfig
určiť cestu k "mathm.a"
/usr/i386-linux-uclibc/usr/lib
make menuconfig
make
make install
cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency
./run
Príprava RTAI jadra - debian 7.10 wheezy i386, 3.8.13, rtai-3.9.265, 12.5.2015
sudo gedit /etc/security/limits.conf
pridať riadok "* - memlock 20480"
cd /usr/src
wget http://www.linuxcnc.org/dists/wheezy/base/source/rtai_3.9.265.gd99c55e.tar.gz
tar -xvf rtai_3.9.265.gd99c55e.tar.gz
wget http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.8.13.tar.xz
tar -xvf linux-3.8.13.tar.xz
mv linux-3.8.13 linux
alebo cez symbolický link
ln -s linux-3.8.13 linux
cd linux
make mrproper
patch -p1 < ../rtai/base/arch/x86/patches/hal-linux-3.8.13-x86-1.patch
cp ../rtai/base/arch/x86/configs/rtai_32_defconfig .config
'rtai_32_defconfig' obsahuje len nevyhnutné nastavenia pre rtai jadro.
Bez nastavenia správnych častí jadra, toto určite nebude funkčné.
Pre správnu funkciu rtai sa dôrazne odporúča nepoužívať v jadre moduly.
Minimálne je potrebné zapnúť ovládač disku, grafiky, klávesnice, myši,
zvukovky, initrd, procesor... Napríklad...
General Setup - Initial RAM
General Setup - Version - zrušiť RTAI
General Setup - Support for paging of anonymous memory - zapnúť SWAP
Enable the block layer - Partition types - PC BIOS, Windows logical disk
Procesor type and features - Procesor family - nastaviť osadený procesor
Networking options - IP Kernel level autoconfiguration - DHCP
Device drivers - Serial ATA PATA - ATA ACPI support
Device drivers - Serial ATA PATA - AHCI SATA support
Device drivers - Serial ATA PATA - Platform AHCI SATA support
Device drivers - Serial ATA PATA - ATA SFF support - zapnúť osadený hardware
Network device support - Ethernet driver support - zapnúť osadený hardware
Input device support - Synaptic USB device support
I2C support - I2C hardware Bus support - zapnúť osadený hardware
Graphic support - zapnúť osadený hardware
Sound Card Support - zapnúť osadený hardware
USB Support - USB Mass storage support
X86 Platform Specific Device handlers - zapnúť osadený hardware
File systems - Network filesystem - CIFS podľa potreby
File systems - CD-ROM/DVD Filesystem - podľa potreby
File systems - DOS/FAT/NT - podľa potreby
Cryptographic - podľa potreby
make menuconfig
make all deb-pkg
dpkg -i linux-image-3.8.13_3.8.13-2_i386.deb
reboot
cd /usr/src/rtai
./autogen.sh
./configure
linuxcnc vyžaduje zapnúť matematickú podporu.
Ďalej je potrebné nastaviť počet jadier procesora,
cestu na jadro, a cestu pre inštaláciu modulov rtai
make menuconfig
make
make install
cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency
./run
Kontakt :
0905 345640
ivan.saliga@uhliky.sk.