Trvalé tangentiálne riadenie osi, testované 24.9.2016
Ako root
mkdir /usr/src/tangentkins1
cd /usr/src/tangentkins1
wget https://forum.linuxcnc.org/media/kunena/attachments/legacy/files/tangentkins.zip -O tangentkins1.zip
unzip tangentkins1.zip
cd tangentkins1
na riadku 54 zameniť "A = atan2(dx, dy);" za "A = atan2(dx, dy)*(180.0/3.141592) + pos->a;"
Praktická poznámka k uvedenej úprave:
Výstup funkcie "atan2" je definovaný v rozsahu od -3,14 do 3,14.
Úprava prevádza výstup na uhol v rozsahu od -180 do 180 stupňov pri zohľadnení predchádzajúcej hodnoty.
V programovacích jazykoch (C, PHP, Java, Javascript, ...) je vraj funkcia definovaná ako "atan2(y,x)".
V tabulkových procesoroch (MS Excel, Calc, ...) vraj býva použitý tvar "atan2(x,y)".
Ťažko povedať ktorý tvar je použitý v matematickej podpore z rtai/linuxcnc.
Asi bude potrebné použiť technológiu pokus-omyl. Viac na wikipédii.
sudo gedit tangentkins.c
halcompile --install tangentkins.c
v hale zabezpečiť načítanie
loart tangentkins
trivkins zameniť za tangentkins
Zapínateľné v HALe, netestované - neúplné
wget https://forum.linuxcnc.org/media/kunena/attachments/legacy/files/tangentkins-dea718dae1772d296db46b96caa05dae.zip -O tangentkins2.zip
unzip tangentkins2.zip
cd tangentkins2
halcompile --install tangentkins.c
v hale
setp tangentkins 1
Vypínateľné riadenie osi:, netestované - neúplné
wget https://forum.linuxcnc.org/media/kunena/attachments/legacy/files/tangentkins_3.zip -O tangentkins3.zip
unzip tangentkins3.zip
cd tangentkins3
halcompile --install tangentkins3.c
v hale napríklad
M151
#!/bin/bash
halcmd setp tangentkins.auto true
exit 0
M152
#!/bin/bash
halcmd setp tangentkins.auto false
exit 0
Kontakt :
0905 345640
ivan.saliga@uhliky.sk.